Esponja marina que vive con su mascota, el caracol Gary, en dos cómodos cuartos de una piña situada en la ciudad de Fondo Bikini (en el Oceáno Pacífico). Bob trabaja como cocinero en El Krustáceo Kascarudo (Krusty Krab), un local de comidas rápidas. Bob se caracteriza por su carácter optimista y su visión positiva de la vida, aunque no puede evitar ponerse en problemas.

Patricio Estrella (Patrick Star)

Es el vecino y mejor amigo de Bob Esponja. Pese a no destacarse por su inteligencia y ser algo torpe, suele ser el consejero de Bob en los más diversos temas.

Calamardo Tentáculos (Squidward Tentacles)

Compañero de Bob Esponja en El Krustáceo Kascarudo. Todo le molesta: su trabajo, sus vecinos, Bob... Su principal característica es su malhumor. Sin embargo, Bob disfruta escuchar cuando Calamardo toca su clarinete.

Arenita Mejilla (Sandy Cheeks)

Arenita es una ardilla que vive en las profundidades del mar con la ayuda de un casco de oxígeno. Ama la acción y aventura, realizando acrobacias y peligrosas maniobras bajo el agua. Es oriunda de Texas.

Don Cangrejo (Mr. Krabs)

Jefe de Bob Esponja y dueño de El Krustáceo Kascarudo. Lo más importante para él es hacer dinero: siempre se encuentra contando billetes. Aunque Bob suele meterse en problemas, Don Cangrejo lo protege y disfruta de tener un empleado por poco dinero.

Plankton

Rival en los negocios de Don Cangrejo y dueño de Balde de Bocados. Planea dominar al mundo pero nunca lo consigue. Está casado con una computadora (Karen).